Este artigo é o último de uma série que faz uso do PC em aplicações mecatrônicas. Conforme dissemos nos anteriores (MEC289 e MEC290, MEC292, MEC294, MEC295, MEC296, MEC298 e MEC299) ele foi escrito em 2002 quando os computadores ainda tinham portas paralelas e seriais. Se você tem um velho computador com porta serial pode aproveitar os projetos e ensinamentos desta série de artigos.
Nos oito artigos anteriores, descrevemos atividades simples e complexas de Automação utilizando a linguagem LOGO. Considerando que os artigos vêm crescendo em grau de dificuldades e complexidade, neste artigo apresentamos um resumo geral dos conceitos mais usados nos anteriores para servir de fonte de referência aos leitores que nos estão acompanhando os artigos ou iniciando seus estudos da programação LOGO voltada a Robótica e Automacão.
Instalando o Superlogo
Execute as seguintes etapas:
1- Fazer o download do arquivo do Super Logo 3.0 no site do Nied (www.nied.unicamp.br) na seção de software.
2- Descompactar o arquivo SIogoBOzip em um diretório (ex: c:XinstaIl).
3- Efetuar a instalação do SuperLogo:
Execute o arquivo setup.exe ( no diretório cztinstall ). Após obter sucesso na instalação, o diretório c:XinstaII e seu conteúdo poderão ser excluídos.
4- Testando o Sistema
Para verificar se tudo deu certo, execute o programa SuperLogo e acione em ajuda a opção DEMO, conforme ilustra a figura 1.
Essa opção demonstra um pouco das possibilidades do SuperLogo.
Compilador e interpretado
O Logo tem como conceito ser um ambiente que interpreta os comandos. Isso significa que para executar um programa escrito em LOGO necessitamos estar com o ambiente de programação ativo. Ao contrário de um programa que foi compilado e gera um executável que funciona independente do ambiente de programação (ex. Delphi, Visual Basic e C++
PRIMEIROS PASSQS NO SUPERLOGO
A linguagem Logo é orientada por palavras. Isso significa que os códigos são palavras, e que podemos associar vários comandos em uma única palavra.
Consulte sempre o arquivo de ajuda do SuperLogo que mostra em detalhes os conceitos da linguagem, assim como exemplos de utilização dos comandos.
Então, vamos fazer a tartaruga andar com os comandos “parafrente 100 e “paradireita 90”. Execute esses comandos escrevendo-os um de cada vez na janela de comando (figura 2) e tecle Executar.
Repita os comandos e observe que você desenhou um quadrado.
Nesse caso, executamos comando por comando, e iremos associar uma palavra a uma sequência de comandos:
1- Execute o comando Edite “quadrado”.
2- O Editor irá aparecer e escreva dentro da janela do editor:
aprenda quadrado
repita 4 (parafrente N 100 paradireita 90)
fim
3- Fechar o editor e salvar.
4- Tecle em “Restaurar Janela Gráfica”.
5- Salve (antes de executar), para não perder o trabalho em caso de problemas. Tecle em Arquivo e Salvar, escolha um nome diretório e tecle em salvar. Quando quiser carregar os procedimentos novamente, bastará teclar em Arquivos e a clicar na opção Abrir. Os arquivos do SuperLogo têm extensões LGO.
6- Escreva quadrado na janela de comandos e tecle em Executar.
7- Observe que o quadrado será desenhado automaticamente toda a vez que você executar o comando quadrado.
Visualizando a Porta Paralela do PC
A porta paralela do PC é um excelente meio para podermos realizar automações. A figura 3 ilustra os nomes dos pinos e a figura 4 exibe os registradores para o controle dos pinos de entrada e saída.
Os endereços são os mais utilizados, mas podem ser diferentes, dependendo da configuração do PC.
Para acionar os dados (D0 a D7), usamos o comando:
portasaídab 888 dado
Onde 888 é o endereço do registrador que controla os dados (378) em hexadecimal = 888 em decimal). O dado que será escrito pode variar
De 0 a 255 ou 0 a FFem hexadecimal ou 00000000 a 11111111 em binário. O Logo só opera em decimal, mas o mais fácil é usar binário para entender quem será acionado ou não.
Por exemplo, queremos acionar o D6, D4 e DD em 1 e os demais deixar em desligado (zero) . Então, teremos:
D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0
0 1 0 1 0 0 0 1
Que irá dar 01010001 em binário ou 51 em hexadecimal, ou 81 em decimal.
Caso tenha dúvidas na conversão, utilize a calculadora do Windows (acessório, calculadora) que possui um conversor (figura 5).
Então, o nosso comando será portasaídab 888 81
Para ler os dados, utilizamos o registrador 379 em hexadecimal (ou 889 em decimal) empregando o comando:
mostre portaentradab 889
Esse comando volta o byte (caractere) do registrador e mostra (através do comando mostre) na console de comandos do LOGO. Lembre-se que o LOGO sempre usa a base decimal para saber qual bit está ativo ou não. Utilize o conceito descrito para o comando de escrita acima descrito
Para acionar uma saída, temos que executar somente uma vez o comando portasaídab , mas para saber se uma entrada está ativa ou não durante um certo intervalo de tempo, temos que ler o registrador continuamente através do comando portaentradab.
Para isso, podemos utilizar o comando de temporizador, que gera uma “ interrupção” em um certo intervalo (estipulado no comando).
Para testar todos esses conceitos, monte o circuito da figura 6 e carregue o Código-fonte 1, o fluxograma do programa está descrito na figura 7. Execute o programa e veja o resultado (figura 8).
Observe lá que nesse programa utilizamos vários comandos relativos ao Windows, fazendo uma janela de programa (criejanela) posicionando botões de controle (criebotão), que quando acionados, executam procedimentos (ex. LIGA e DESLIGA).
Foi usado também o comando de temporização (ativetemporizador e desativetemporizador ) para criar uma temporização constante de 200 milissegundos, onde é feita a leitura da chave. Outro comando de Windows utilizado foi o de escrita (crieestático e mudeestático ). Estude esses comandos analisando o arquivo de ajuda do LOGO.
Vale salientar que os comandos que acionam diretamente as portas portasaídab e portaentradab não funcionam para Windows 2000, NT e XP, mas operam per- feitamente em Windows 95, 98 e ME.
Com base nesses conceitos, foram realizados os projetos de controle de motores DC, Elevador e de Registro de Eventos.
Outra maneira de acessarmos o hardware do PC, é através das portas Seriais (as famosas COM 1, COM 2 ). No PC, podemos ter dois tipos de conectores para as portas seriais, exibidos na figura 9.
Mas, de todas a linhas, basicamente utilizamos 3 TX, RX e GND. Onde TX é de transmissão de dados do PC ao periférico e a RX e de recepção de dados no PC do periférico.
Uma das vantagens em se utilizar a comunição serial é a facilidade de conexão (3 fios ) com outros dispositivos . Como exemplo, podemos citar outro PC, um BASIC Stamp , BASIC Step ou um microcontrolador.
O código-fonte 2 é um programa de comunicação serial que escreve e recebe dados pela serial. Ele pode ser utilizado em dois PCs ou em um único PC com conector de Loop Back, conforme ilustra a figura 10.
Através desses comandos de serial (aparaportaescrevacaractere porta Ieiacaractereporta ) podemos gerenciar 0 Modem do PC , para fazer Iigações e transmitir dados.
Conclusão
Este resumo e uma fonte de referência ao leitor que vem acompanhando desde o início os artigos, sendo também muito útil para aqueles que estão iniciando agora.
