Tenho um circuito de um amplificador que usa transistores BD135/BD136 na saída que são apenas para 500 mA. Se eu trocar estes transistores pelos TIP31/32, para 3 A, aumento em quanto a potência do amplificador?

Não basta fazer a simples troca dos transistores de um amplificador para se obter maior potência. Todos os demais componentes do circuito são calculados para as características dos transistores usados. Se outros forem usados em seu lugar sem alterar os demais componente, o máximo que será obtido será a mesma potência, e ainda assim com o risco de haver distorção por conta das diferenças de características. Para se obter mais potência é preciso ter um circuito completo de um amplificador para a potência desejada, com todos os componentes calculados para isso. Alterações sempre trazem riscos e nem sempre são possíveis num projeto.